« Censé » et « sensé » se prononcent de la même façon et sont deux adjectifs qui se terminent comme des participes passés. « Censé » vient (1611) du verbe « censer », employé jusqu’au XVIe s., qui signifiait « réputer, croire, aviser, censurer ». « Être censé » représente une survivance du passif de ce verbe disparu. Il est le plus souvent suivi d’un infinitif, mais il peut avoir aussi un attribut du sujet : « Nul n’est censé ignorer la loi. – Il était censé le lien entre le comité directeur de Provins et le comité directeur de Paris » (Balzac). « Censé » a un sens unique « supposé, réputé, présumé ».
« Sensé » est un faux participe passé, formé en fait sur le nom « sens » (1580). Il signifie littéralement « qui a du sens ». Il qualifie « une personne qui juge, raisonne selon les normes » (« Dict. hist. de la langue française »), mais il peut aussi s’appliquer à des choses conformes à la raison, notamment des paroles. « L’'homme sensé examine, discute, afin d'être d'accord dans ses opinions » (Constantin-François Chassebœuf de La Giraudais, dit Volney) – « Je lui dis une foule de choses sensées, comme si la raison m'était subitement revenue » (E. Fromentin). Son antonyme « insensé » est sans doute mieux connu.
Ces deux homophones sont souvent confondus : on écrit souvent « sensé » au lieu de « censé », ce qui peut donner lieu à quelque plaisanterie, pas toujours sensée:
– Vous êtes sensé présider la séance. – Mais il n’est guère sensé !